1、主要名詞解釋：
1、峰值堵轉轉矩：無框電機受永磁材料去磁限制的最大電流時，所獲得的有效轉矩。受到磁鋼性能的影響。一些產品使用了高性能的磁鋼后，轉矩只受到最高溫升的限制，峰值轉矩大幅提高。表示為Mf，單位為N.m。
2、峰值堵轉電壓：無框電機產生峰值堵轉轉矩時施加在電機兩端的電壓，表示為Uf，單位為V。
3、峰值堵轉電流：無框電機產生峰值堵轉轉矩時的電樞電流，表示為If，單位為A。
4、峰值堵轉控制功率：直流力矩電動機產生峰值堵轉轉矩時的控制功率，表示為Pf，單位為W。
峰值堵轉功率計算公式：Pf=Uf*If
5、連續堵轉轉矩：直流力矩電機在某一堵轉狀態下其穩定溫升不超過允許值，并可以長期工作，此狀態下產生的轉矩被稱為連續堵轉轉矩，表示為Mn，單位為N.m。
6、連續堵轉電壓：直流力矩電機產生連續堵轉轉矩時施加在電機兩端的電壓，表示為Un，單位為V。
7、連續堵轉電流：直流力矩電機產生連續堵轉轉矩時的電樞電流，表示為In，單位為A。
8、連續堵轉控制功率：直流力矩電動機產生連續堵轉轉矩時的控制功率，表示為Pn，單位為W。
連續堵轉功率計算公式：Pn=Un*In
9、最大空載轉速：直流力矩電機被施加峰值堵轉電壓，并不連接負載時的空載轉速；表示為no，單位為r/min或rpm。
10、電樞電阻,電樞電阻指的是有刷電機的轉子繞組電阻或無刷電機的定子繞組兩相之間的線電阻，表示為Ra，單位為Ω。
11、電樞電感：電樞電感是有刷永磁電機的轉子電感，或是永磁無刷電機的交軸電感（Q軸電感）,表示為La，單位為mH。
12、轉矩波動系數：直流力矩電機轉子正反兩向旋轉各一周，輸出堵轉轉矩的最大值與最小值之差與其最大值與最小值之和之比，用%表示。
13、轉矩靈敏度：直流力矩電機的峰值堵轉轉矩與峰值堵轉電流之比，即每安培電流產生的轉矩，表示為Kt，單位為N.m/A。
轉矩靈敏度（轉矩常數）計算公式：Kt=Mn/In
14、正轉、反轉：直流力矩電機的旋轉方向規定為：從負載側看電機順時針方向旋轉為正轉，逆時針方向旋轉為反轉。
15、反電勢系數：反電勢系數為力矩電機在被拖動，運行在發電機狀態測出的電機轉速為1r/min時的發電電壓值，表示為Ke，單位為V/r·min-1。
反電勢系數計算公式：Ke≈Uf/no
16、轉子轉動慣量：是轉子繞軸轉動時慣性（回轉物體保持其勻速圓周運動或靜止的特性）的量度，表示為Jr，單位為kg*m2。
17、電氣時間常數：電機電路中電磁慣性延時的時間，直流力矩電機的電氣時間常數被定義為電樞電感與電樞電阻之比，表示為Τe,單位為ms。
電氣時間常數計算公式：Τe=La/Ra
18、機電時間常數：電機空載啟動時電流從最大值衰減的63.2%所用的時間，表示為Τm，單位為ms。
有刷直流力矩電機機電時間常數計算公式：Τm=k﹒Jr﹒no/Te K=0.10472
無刷電機機電時間常數：Τm=k﹒Jr﹒nomax/Ke2 K=0.010965
19、粘滯系數：電機阻尼效應的程度，表示為Fi，單位為：N.m/rpm。
粘滯系數：Fi=Mf/ no
20、額定轉矩：電機對應額定轉速可以長期工作的輸出力矩，表示為Te，單位：Nm
額定轉矩：Te=Pe*9.55/n1
20、額定轉速：電機對應額定轉矩時可以長期工作的電機最高轉速，表示為n1. 單位：rpm
額定轉速：n1=Pe*9.55/ Te
20、額定功率：電機運行在額定轉速和額定轉矩時的輸出功率，表示為Pe或P2，單位：W
額定功率：Pe=Te*n1/9.55
注：直流力矩電機因為轉速低，輸出功率很小，采用特性點的方法選用，以沒有將額定功率的概念納入選型體系，在選擇直流力矩電機時大家不需要考慮這一點，TBSM，CTSM系列電機一些型號針對協作機器人設計，需要大功率輸出，所以將額定工作點納入選型體系。
